Una arquitectura de atención distribuida para agentes con sensorización multimodal

Zusammenfassung

En esta tesis se desarrolla e implementa una arquitectura de atención modular, La naturaleza del módulo es la asociación de un detector y una estructura llamada atentor, diseñada como un mapa de relevancia (sensorial o dependiente de tarea) con capacidad de adaptación. Es por medio de la interacción adaptativa y ponderada entre los diferentes atentores que el sistema obtiene un esquema de atención global. Como características fundamentales del planteamiento cabe citar que permite la adquisición y reconfiguración automática de las superficies de atención, y que es independiente de los módulos sensoriales que se deseen utilizar, y de la naturaleza de los estímulos a los que atender. La evolución del sistema es de tal naturaleza que permite una respuesta adaptativa, sin necesidad de intervención del diseñador, ante cambios en las condiciones del medio, el sistema o la tarea. Asimismo, y con el objeto de obtener una implementación completa de un sistema de este tipo, se ha considerado la necesidad de disponer de detectores sensoriales que permitan tanto la discriminación de objetivos en condiciones particularmente complejas y bajo condiciones de entrenamiento simples, como el manejo de información de alta dimensionalidad (independientemente de la naturaleza de la misma) de una manera natural; para ello se han desarrollado y validado una serie de estructuras neuronales artificiales que permiten la realización de estas tareas. La arquitectura se ha implementado y probado en un robot móvil, como ejemplo significativo de agente con capacidades sensoriales múltiples trabajando sobre un entorno real.