Sistema de posicionamiento basado en vision y planos cad para navegacion de robots moviles de interiores

Résumé

En esta tesis se propone una solución para el problema del posicionamiento para navegación de robots móviles de interiores que no requiere modificar el entorno. Dicha solución emplea técnicas de localización absolutas basadas en visión artificial y ajuste de modelos de entorno, junto con la odometría como apoyo entre intervalos de localización absoluta. El posicionamiento se ha planteado en dos fases: La primera, llamada posicionamiento inicial emplea un ajuste geométrico sobre el mapa del entorno. Se basa en técnicas clásicas, en las que se han incluido nuevos modelos de incertidumbre debidos a errores en el propio modelo CAD, en la posición de la cámara y en los parámetros del suelo. La segunda, llamada fase de seguimiento de la pose, emplea una técnica original de ajuste icónico muy eficiente computacionalmente. Con esta técnica se consigue una mayor precisión que con la anterior, lo que unido a su elevada cadencia de ejecución, permite al robot navegar a velocidades de hasta 1m/s (muy superior a la máxima velocidad lograda mediante otras técnicas). En la Tesis se presentan los resultados de aplicar estas técnicas sobre el robot GATO, y se comparan con otros trabajos recientes de nivel internacional.