Supervisión, detección, diagnosis y recuperación de fallos en robots móviles autónomos

Resum

La autonomía de los robots móviles autónomos dado que este es un factor clave para obtener rentabilidad de los mismos, Esta tesis trata el estudio de nuevos métodos para aumentar la autonomía de los robots móviles basandose en técnicas de supervisión y tratamiento de situaciones de excepción. Se plantean dos nuevos métodos en función de la incertidumbre que el robot tiene acerca de su estado. En la primera (determinista) se utiliza un sistema jerarquico de monitores. Además se presenta un conjunto original de estos para detectar situaciones de excepción durante la navegación. En la segunda solución se usa un modelo estocástico que tiene en cuenta la incertidumbre acerca del estado del sistema proveniente del ruido asociado a las observaciones y la incertidumbre en el resultado de las acciones. Para ello, utilizando como observadores los monitores ya desarrollados, se ha construido un modelo en procesos de Markov parcialmente observables. Por otra parte, se han desarrollado nuevos métodos de solución aproximada para la obtención de la política o plan de decisión delos POMDP basados en los métodos heurísticos. Dichos métodos se han comparado con los métodos eurísticos existentes sobre un conjunto de problemas de referencia utilizados por otros investigadores obteniendo considerables mejoras.