Sistemas de teleoperación y telecontrol en redes con retardosactuaciones sobre la red, protocolos y middleware

Résumé

ESTA TESIS, BASICAMENTE INCIDE ENLA PROBLEMÁTICA DE IMPLEMENTACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL, TELE-ROBÓTICA O TELEOPERACIÓN EN GENERAL. A TRAVÉS DE REDES DE CONMUTACIÓN DE PAQUETES, EN PARTICULAR AQUELLAS QUE TIENEN CARACTERÍSTICAS DE COMPARTICIÓN DEL MEDIO, RETARDOS VARIABLES Y PÉRDIDAS. eSTOS SISTEMAS DE CONTROL TIENEN UNA DENOMINACIÓN GENÉRICA COMO SISTEMAS DE CONTROL EN RED (SCR). EL OBJETIVO DE LAS SOLUCIONES APORTADAS ES ABRIR LA POSIBILIDAD DE OPERACIÓN DE ESTE TIPO DE SISTEMAS EN UNA RED UNIVERSAL COMO INTERNET, O APROVECHARSE DE SUS CARACTERÍSTICAS DE CONGESTIÓN PARA LOS SISTEMAS DE CONTROL DISTRIBUIDOS, LA ROBÓTICA O LA TELEOPERACIÓN COLABORATIVA. LOS TRABAJOS DESARROLLADOS HAN UTILIZADO TÉCNICAS DE COSIMULACIÓN Y CODISEÑO PARA CREAR UNA SOLUCIÓN ACEPTABLE PARA LA TRANSMISIÓN DE DATOS DE CONTROL A TRAVÉS DE REDES COMPARTIDAS CON TECNOLOGÍA IP. ESTA SOLUCIÓN PUEDE IMPLEMENTARSE EN FORMA DE MIDDLEWARE SIN NECESIDAD DE MODIFICAR LOS DISEÑOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Y TIENE EN CUENTA EL ESTADO DE LA RED Y DEL CONTROL PARA ORGANIZAR LA TRANSMISIÓN DE LOS PAQUETES DE DATOS EN LOS SCR BIDIRECCIONALES. EL ESQUEMA UTILIZADO TRASLADA EL ALGORITMO DE CONTROL DEL FLUJO TRINOMIAL CON CARACTERÍSTICAS TCPFRIENDLY A CRITERIOS DE PRESTACIONES DEL SCR MEDIDOS CN EL CONCEPTO DE DEADBAND. EL ESQUEMA CONSIDERA LA RELACIÓN ENTRE LA VELOCIDAD DE TRANSMISIÓN CALCULADA POR EL ALGORITMO TRINOMIAL Y LA NECESIDAD DE ENVÍO DE FORMA LINEAL EN MARGENES DE OPERACIÓN NORMAL. EL TRABAJO SE ENGLOBA DENTRO DE LAS TÉCNICAS MODERNAS DE CONTROL BASADO EN RED O NBS (Network Based Control).