Sistemas de control híbridos impulsivos. Aplicaciones en control vehicular

Abstract

Los sistemas de control híbridos impulsivos representan un área muy extensa de la ingeniería de control, que abarca diversas líneas de investigación muy activas en la actualidad a nivel internacional. Una de las técnicas de control que se engloba dentro de los sistemas de control híbridos impulsivos, y que goza de una gran representación en la investigación española, es el control reset. El objetivo principal de esta tesis es el de profundizar en el conocimiento de las técnicas de control reset que permiten superar las limitaciones fundamentales que afectan a los compensadores lineales. Estas técnicas de control son aplicadas a la maniobra de cambio de carril y al sistema de frenado antibloqueo. El trabajo desarrollado sobre estos dos problemas de control vehicular presenta una metodología común: modelado de la maniobra de cambio de carril y de la maniobra de frenado, desarrollo de soluciones de control basadas en reset que se ajusten a los objetivos de diseño propuestos, simulación de los reguladores desarrollados y validación de los resultados obtenidos. Para la validación de los controladores propuestos se ha empleado un software de simulación física de vehículos (CarSim) y una maqueta experimental ABS.