Modelado de sistemas dinamicos no lineales mediante tecnicas basadas en logica borrosa

Resum

En este trabajo se aborda el problema del modelado de sistemas dinamicos no lineales mediante la utilizacion de tecnicas basadas en logica borrosa. Para ello, se realiza un analisis preliminar de las distintas metodologias relacionadas con tal objetivo, y se propone un metodo de modelado que genera de forma automatica el conjunto de reglas de inferencia borrosa del sistema. Se plantea, asimismo, una transformacion de tecnicas de linealizacion por realimentacion sobre sistemas dinamicos no lineales cuya dinamica se define segun sus modelos borrosos. Los resultados obtenidos se muestran mediante el analisis de distintos sistemas, tanto estaticos como dinamicos, destacando los modelos borrosos obtenidos para un sistema fisico de nivel de liquidos asi como los modelos generados para la navegacion del robot movil aurora.