Modelado y analisis de vehiculos de cadneas para la navegación autonoma

Resumo

En esta Tesis se ha realizado el análisis y modelado del sistema de locomoción de los vehículos de cadenas en los apsectos referentes a la navegación autónoma. Por un lado se ha obtenido un modelo dinámico que, por su gran complejidad, no puede ser implantado en un sistema de navegaciónde tiempo real. A partir de la respuesta estacionaria de este mdoelo dinámico se ha obtenido unsistema paramétrico que modela cinemáticamente el sistema de locomoción de los vehículos oruga. Se ha analizado, además, la eficiencia energética y la perdida de maniobralidad que aconsejan la utilización de técnicas propias de seguimiento de rutas, proponiéndose un algoritmo y comparando los resultados con los obtenidos con un algortimo clásico de seguimiento de caminos en vehículos rodados. Se ha desarrollado, igualmente, un sistema, basado en acelerómetros que permite evaluar el margen de estabilidad del vehículo en su movimiento sobre el plano. Por último, se ha analizado la transición brusca entre rasantes de los vehículos rígidos de cadenas, obteniéndose un modelo de este proceso. Por sus características se propone la utilización de un controlador borroso para suavizar dicha transición y reducir la posibilidad de vuelco del vehículo. Los experimientos presentados en esta Tesis se han aralizado sobre el robot móvil de cadenas Auriga-a, que ha sido desarrollado en el Departamenteo de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad de Málaga.