Contribución a las técnicas de planificación de trayectorias para robots autónomos móviles en entornos estructurados
- Rafael Sanz Domínguez Doktorvater/Doktormutter
Universität der Verteidigung: Universidade de Vigo
Fecha de defensa: 07 von Juli von 2000
- Eduardo Fernández Camacho Präsident/in
- Fernando Vázquez Nuñez Sekretär/in
- Luis Enrique Montano Gella Vocal
- Miguel Ángel Salichs Sánchez-Caballero Vocal
- Josep Lluis de la Rosa Esteva Vocal
Art: Dissertation
Zusammenfassung
Se presenta una solución al problema de la planificación de movimientos para robots móviles autónomos en entornos estructurados. Tres elementos forman la propuesta. 1- Arquitectura del robot 2- Planificador global de trayectorias: * Basado en la construcción de esqueletos sobre mapas de celdas. * Incluye una técnica estadística que permite incorporar la experiencia sin necesidad de modificar el mapa global del entorno. 3- Planificador local de trayectorias: * Basado enla extracción de caminos a través de la transformada en distancia sobre la información obtenida del mapa local del entorno * Aplica los algoritmos anytime a la reducción del riesgo de rutas locales. Los desarrollos presentados en la tesis han sido comprobados con las simulaciones y experimentos correspondientes.