Contribución a las técnicas de planificación de trayectorias para robots autónomos móviles en entornos estructurados
- Rafael Sanz Domínguez Director
Defence university: Universidade de Vigo
Fecha de defensa: 07 July 2000
- Eduardo Fernández Camacho Chair
- Fernando Vázquez Nuñez Secretary
- Luis Enrique Montano Gella Committee member
- Miguel Ángel Salichs Sánchez-Caballero Committee member
- Josep Lluis de la Rosa Esteva Committee member
Type: Thesis
Abstract
Se presenta una solución al problema de la planificación de movimientos para robots móviles autónomos en entornos estructurados. Tres elementos forman la propuesta. 1- Arquitectura del robot 2- Planificador global de trayectorias: * Basado en la construcción de esqueletos sobre mapas de celdas. * Incluye una técnica estadística que permite incorporar la experiencia sin necesidad de modificar el mapa global del entorno. 3- Planificador local de trayectorias: * Basado enla extracción de caminos a través de la transformada en distancia sobre la información obtenida del mapa local del entorno * Aplica los algoritmos anytime a la reducción del riesgo de rutas locales. Los desarrollos presentados en la tesis han sido comprobados con las simulaciones y experimentos correspondientes.