Control por interconexión de una clase de sistemas subactuados
- Alejandro Fernández Villaverde
- Antonio Barreiro Blas
- Arjan van der Schaft
Argitaletxea: Universidad de Valladolid
ISBN: 978-84-692-2387-1
Argitalpen urtea: 2009
Orrialdeak: 14
Biltzarra: Jornadas de Automática (30. 2009. Valladolid)
Mota: Biltzar ekarpena
Laburpena
En este trabajo se aplica el paradigma de Control por Interconexión a una clase de sistemas mecánicos subactuados. El objetivo es diseñar controladores de forma gráfica e intuitiva, partiendo de consideraciones físicas e intentando evitar la necesidad de cálculos excesivamente complicados. El enfoque de CbI se adopta en el contexto de los Sistemas Hamiltonianos Controlados por Puertos (“Port-Controlled Hamiltonian Systems”, PCHS). Específicamente, se consideran dos sistemas bien conocidos como son el péndulo en carro y la bola en viga, los cuales son tratados como casos duales. Se analiza la pasividad de las interconexiones y se diseña un monitor de pasividad. Finalmente, se proporcionan resultados experimentales de aplicación a una grúa pórtico.